Die Mildenburg wurde um 1200 erbaut und 2011 saniert. Seither beherbergt sie das Museum.Burg.Miltenberg für moderne Kunst und Ikonen. Der Rittersaal wurde im Zustand der letzten Umbauten um 1900 belassen, die übrigen Räume wurden weiß gestrichen, die originale Raumstruktur aber erhalten. Ein Teil der Burg wurde als Ruine erhalten, in den Kellergewölben befindet sich eine Präsentation zur Burggeschichte. Bergfried und Burggarten sind vollständig begehbar.Von der Burg aus eröffnet sich ein sagenhafter Blick über Miltenberg, den Main, angrenzende Orte, sowie Spessart und Odenwald.